universal_robot_arm_ikfast_output.cpp

/// autogenerated analytical inverse kinematics code from ikfast program part of OpenRAVE
/// \author Rosen Diankov
///
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///
/// ikfast version 54 generated on 2012-03-27 13:04:03.830721
/// To compile with gcc:
///     gcc -lstdc++ ik.cpp
/// To compile without any main function as a shared object (might need -llapack):
///     gcc -fPIC -lstdc++ -DIKFAST_NO_MAIN -DIKFAST_CLIBRARY -shared -Wl,-soname,libik.so -o libik.so ik.cpp
#include <cmath>
#include <vector>
#include <limits>
#include <algorithm>
#include <complex>

#ifdef IKFAST_HEADER
#include IKFAST_HEADER
#endif

#ifndef IKFAST_ASSERT
#include <stdexcept>
#include <sstream>
#include <iostream>

#ifdef _MSC_VER
#ifndef __PRETTY_FUNCTION__
#define __PRETTY_FUNCTION__ __FUNCDNAME__
#endif
#endif

#ifndef __PRETTY_FUNCTION__
#define __PRETTY_FUNCTION__ __func__
#endif

#define IKFAST_ASSERT(b) { if( !(b) ) { std::stringstream ss; ss << "ikfast exception: " << __FILE__ << ":" << __LINE__ << ": " <<__PRETTY_FUNCTION__ << ": Assertion '" << #b << "' failed"; throw std::runtime_error(ss.str()); } }

#endif

#if defined(_MSC_VER)
#define IKFAST_ALIGNED16(x) __declspec(align(16)) x
#else
#define IKFAST_ALIGNED16(x) x __attribute((aligned(16)))
#endif

#define IK2PI  ((IKReal)6.28318530717959)
#define IKPI  ((IKReal)3.14159265358979)
#define IKPI_2  ((IKReal)1.57079632679490)

#ifdef _MSC_VER
#ifndef isnan
#define isnan _isnan
#endif
#endif // _MSC_VER

// defined when creating a shared object/dll
#ifdef IKFAST_CLIBRARY
#ifdef _MSC_VER
#define IKFAST_API extern "C" __declspec(dllexport)
#else
#define IKFAST_API extern "C"
#endif
#else
#define IKFAST_API
#endif

// lapack routines
extern "C" {
  void dgetrf_ (const int* m, const int* n, double* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
  void zgetrf_ (const int* m, const int* n, std::complex<double>* a, const int* lda, int* ipiv, int* info);
  void dgetri_(const int* n, const double* a, const int* lda, int* ipiv, double* work, const int* lwork, int* info);
  void dgesv_ (const int* n, const int* nrhs, double* a, const int* lda, int* ipiv, double* b, const int* ldb, int* info);
  void dgetrs_(const char *trans, const int *n, const int *nrhs, double *a, const int *lda, int *ipiv, double *b, const int *ldb, int *info);
  void dgeev_(const char *jobvl, const char *jobvr, const int *n, double *a, const int *lda, double *wr, double *wi,double *vl, const int *ldvl, double *vr, const int *ldvr, double *work, const int *lwork, int *info);
}

using namespace std; // necessary to get std math routines

#ifdef IKFAST_NAMESPACE
namespace IKFAST_NAMESPACE {
#endif

#ifdef IKFAST_REAL
typedef IKFAST_REAL IKReal;
#else
typedef double IKReal;
#endif

class IKSolution
{
public:
    /// Gets a solution given its free parameters
    /// \param pfree The free parameters required, range is in [-pi,pi]
    void GetSolution(IKReal* psolution, const IKReal* pfree) const {
        for(std::size_t i = 0; i < basesol.size(); ++i) {
            if( basesol[i].freeind < 0 )
                psolution[i] = basesol[i].foffset;
            else {
                IKFAST_ASSERT(pfree != NULL);
                psolution[i] = pfree[basesol[i].freeind]*basesol[i].fmul + basesol[i].foffset;
                if( psolution[i] > IKPI ) {
                    psolution[i] -= IK2PI;
                }
                else if( psolution[i] < -IKPI ) {
                    psolution[i] += IK2PI;
                }
            }
        }
    }

    /// Gets the free parameters the solution requires to be set before a full solution can be returned
    /// \return vector of indices indicating the free parameters
    const std::vector<int>& GetFree() const { return vfree; }

    struct VARIABLE
    {
        VARIABLE() : fmul(0), foffset(0), freeind(-1), maxsolutions(1) {
            indices[0] = indices[1] = -1;
        }
        IKReal fmul, foffset; ///< joint value is fmul*sol[freeind]+foffset
        signed char freeind; ///< if >= 0, mimics another joint
        unsigned char maxsolutions; ///< max possible indices, 0 if controlled by free index or a free joint itself
        unsigned char indices[2]; ///< unique index of the solution used to keep track on what part it came from. sometimes a solution can be repeated for different indices. store at least another repeated root
    };

    std::vector<VARIABLE> basesol;       ///< solution and their offsets if joints are mimiced
    std::vector<int> vfree;

    bool Validate() const {
        for(size_t i = 0; i < basesol.size(); ++i) {
            if( basesol[i].maxsolutions == (unsigned char)-1) {
                return false;
            }
            if( basesol[i].maxsolutions > 0 ) {
                if( basesol[i].indices[0] >= basesol[i].maxsolutions ) {
                    return false;
                }
                if( basesol[i].indices[1] != (unsigned char)-1 && basesol[i].indices[1] >= basesol[i].maxsolutions ) {
                    return false;
                }
            }
        }
        return true;
    }

    void GetSolutionIndices(std::vector<unsigned int>& v) const {
        v.resize(0);
        v.push_back(0);
        for(int i = (int)basesol.size()-1; i >= 0; --i) {
            if( basesol[i].maxsolutions != (unsigned char)-1 && basesol[i].maxsolutions > 1 ) {
                for(size_t j = 0; j < v.size(); ++j) {
                    v[j] *= basesol[i].maxsolutions;
                }
                size_t orgsize=v.size();
                if( basesol[i].indices[1] != (unsigned char)-1 ) {
                    for(size_t j = 0; j < orgsize; ++j) {
                        v.push_back(v[j]+basesol[i].indices[1]);
                    }
                }
                if( basesol[i].indices[0] != (unsigned char)-1 ) {
                    for(size_t j = 0; j < orgsize; ++j) {
                        v[j] += basesol[i].indices[0];
                    }
                }
            }
        }
    }
};

inline float IKabs(float f) { return fabsf(f); }
inline double IKabs(double f) { return fabs(f); }

inline float IKsqr(float f) { return f*f; }
inline double IKsqr(double f) { return f*f; }

inline float IKlog(float f) { return logf(f); }
inline double IKlog(double f) { return log(f); }

// allows asin and acos to exceed 1
#ifndef IKFAST_SINCOS_THRESH
#define IKFAST_SINCOS_THRESH ((IKReal)0.000001)
#endif

// used to check input to atan2 for degenerate cases
#ifndef IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH
#define IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH ((IKReal)2e-6)
#endif

// minimum distance of separate solutions
#ifndef IKFAST_SOLUTION_THRESH
#define IKFAST_SOLUTION_THRESH ((IKReal)1e-6)
#endif

inline float IKasin(float f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
return asinf(f);
}
inline double IKasin(double f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return -IKPI_2;
else if( f >= 1 ) return IKPI_2;
return asin(f);
}

// return positive value in [0,y)
inline float IKfmod(float x, float y)
{
    while(x < 0) {
        x += y;
    }
    return fmodf(x,y);
}

// return positive value in [0,y)
inline float IKfmod(double x, double y)
{
    while(x < 0) {
        x += y;
    }
    return fmod(x,y);
}

inline float IKacos(float f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return IKPI;
else if( f >= 1 ) return 0;
return acosf(f);
}
inline double IKacos(double f)
{
IKFAST_ASSERT( f > -1-IKFAST_SINCOS_THRESH && f < 1+IKFAST_SINCOS_THRESH ); // any more error implies something is wrong with the solver
if( f <= -1 ) return IKPI;
else if( f >= 1 ) return 0;
return acos(f);
}
inline float IKsin(float f) { return sinf(f); }
inline double IKsin(double f) { return sin(f); }
inline float IKcos(float f) { return cosf(f); }
inline double IKcos(double f) { return cos(f); }
inline float IKtan(float f) { return tanf(f); }
inline double IKtan(double f) { return tan(f); }
inline float IKsqrt(float f) { if( f <= 0.0f ) return 0.0f; return sqrtf(f); }
inline double IKsqrt(double f) { if( f <= 0.0 ) return 0.0; return sqrt(f); }
inline float IKatan2(float fy, float fx) {
    if( isnan(fy) ) {
        IKFAST_ASSERT(!isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
        return IKPI_2;
    }
    else if( isnan(fx) ) {
        return 0;
    }
    return atan2f(fy,fx);
}
inline double IKatan2(double fy, double fx) {
    if( isnan(fy) ) {
        IKFAST_ASSERT(!isnan(fx)); // if both are nan, probably wrong value will be returned
        return IKPI_2;
    }
    else if( isnan(fx) ) {
        return 0;
    }
    return atan2(fy,fx);
}

inline float IKsign(float f) {
    if( f > 0 ) {
        return 1.0f;
    }
    else if( f < 0 ) {
        return -1.0f;
    }
    return 0;
}

inline double IKsign(double f) {
    if( f > 0 ) {
        return 1.0;
    }
    else if( f < 0 ) {
        return -1.0;
    }
    return 0;
}

/// solves the forward kinematics equations.
/// \param pfree is an array specifying the free joints of the chain.
IKFAST_API void fk(const IKReal* j, IKReal* eetrans, IKReal* eerot) {
IKReal x0,x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16,x17,x18,x19,x20,x21,x22,x23,x24,x25,x26,x27,x28,x29,x30,x31,x32,x33,x34,x35,x36,x37,x38,x39,x40,x41,x42,x43,x44,x45,x46,x47,x48,x49,x50,x51,x52,x53;
x0=IKcos(j[0]);
x1=IKcos(j[1]);
x2=IKsin(j[2]);
x3=IKcos(j[2]);
x4=IKsin(j[1]);
x5=IKsin(j[3]);
x6=((x0)*(x1)*(x3));
x7=((x0)*(x2)*(x4));
x8=((x0)*(x1)*(x2));
x9=((x0)*(x3)*(x4));
x10=((x9)+(x8));
x11=IKcos(j[3]);
x12=IKsin(j[4]);
x13=((x7)+(((-1.00000000000000)*(x6))));
x14=((x11)*(x13));
x15=((x10)*(x5));
x16=((x15)+(x14));
x17=IKcos(j[4]);
x18=IKsin(j[0]);
x19=IKsin(j[5]);
x20=((x16)*(x17));
x21=((x12)*(x18));
x22=((((-1.00000000000000)*(x21)))+(x20));
x23=IKcos(j[5]);
x24=((x6)+(((-1.00000000000000)*(x7))));
x25=((x24)*(x5));
x26=((x10)*(x11));
x27=((x25)+(x26));
x28=((x1)*(x18)*(x2));
x29=((x18)*(x3)*(x4));
x30=((x28)+(x29));
x31=((x18)*(x2)*(x4));
x32=((x1)*(x18)*(x3));
x33=((x30)*(x5));
x34=((((-1.00000000000000)*(x32)))+(x31));
x35=((x11)*(x34));
x36=((x33)+(x35));
x37=((x0)*(x12));
x38=((x17)*(x36));
x39=((x38)+(x37));
x40=((((-1.00000000000000)*(x31)))+(x32));
x41=((x40)*(x5));
x42=((x11)*(x30));
x43=((x42)+(x41));
x44=((x1)*(x3));
x45=((x2)*(x4));
x46=((((-1.00000000000000)*(x45)))+(x44));
x47=((x1)*(x2));
x48=((x3)*(x4));
x49=((x48)+(x47));
x50=((x46)*(x5));
x51=((x11)*(x49));
x52=((x51)+(x50));
x53=((-1.00000000000000)*(x49));
eerot[0]=((((x22)*(x23)))+(((x19)*(x27))));
eerot[1]=((((-1.00000000000000)*(x17)*(x18)))+(((-1.00000000000000)*(x12)*(x16))));
eerot[2]=((((-1.00000000000000)*(x23)*(x27)))+(((x19)*(x22))));
eetrans[0]=((((-0.109150000000000)*(x18)))+(((x11)*(((((-0.0946500000000000)*(x9)))+(((-0.0946500000000000)*(x8)))))))+(((0.392250000000000)*(x6)))+(((0.425000000000000)*(x0)*(x1)))+(((x5)*(((((0.0946500000000000)*(x7)))+(((-0.0946500000000000)*(x6)))))))+(((-0.392250000000000)*(x7))));
eerot[3]=((((x19)*(x43)))+(((x23)*(x39))));
eerot[4]=((((x0)*(x17)))+(((-1.00000000000000)*(x12)*(x36))));
eerot[5]=((((x19)*(x39)))+(((-1.00000000000000)*(x23)*(x43))));
eetrans[1]=((((x5)*(((((-0.0946500000000000)*(x32)))+(((0.0946500000000000)*(x31)))))))+(((0.425000000000000)*(x1)*(x18)))+(((0.392250000000000)*(x32)))+(((0.109150000000000)*(x0)))+(((x11)*(((((-0.0946500000000000)*(x29)))+(((-0.0946500000000000)*(x28)))))))+(((-0.392250000000000)*(x31))));
eerot[6]=((((x17)*(x23)*(x52)))+(((x19)*(((((x11)*(x46)))+(((x5)*(x53))))))));
eerot[7]=((-1.00000000000000)*(x12)*(x52));
eerot[8]=((((x23)*(((((-1.00000000000000)*(x5)*(x53)))+(((-1.00000000000000)*(x11)*(x46)))))))+(((x17)*(x19)*(x52))));
eetrans[2]=((0.0891590000000000)+(((x11)*(((((-0.0946500000000000)*(x44)))+(((0.0946500000000000)*(x45)))))))+(((-0.425000000000000)*(x4)))+(((x5)*(((((0.0946500000000000)*(x47)))+(((0.0946500000000000)*(x48)))))))+(((-0.392250000000000)*(x48)))+(((-0.392250000000000)*(x47))));
}

IKFAST_API int getNumFreeParameters() { return 0; }
IKFAST_API int* getFreeParameters() { return NULL; }
IKFAST_API int getNumJoints() { return 6; }

IKFAST_API int getIKRealSize() { return sizeof(IKReal); }

IKFAST_API int getIKType() { return 0x67000001; }

class IKSolver {
public:
IKReal j0,cj0,sj0,htj0,j1,cj1,sj1,htj1,j2,cj2,sj2,htj2,j3,cj3,sj3,htj3,j4,cj4,sj4,htj4,j5,cj5,sj5,htj5,new_r00,r00,rxp0_0,new_r01,r01,rxp0_1,new_r02,r02,rxp0_2,new_r10,r10,rxp1_0,new_r11,r11,rxp1_1,new_r12,r12,rxp1_2,new_r20,r20,rxp2_0,new_r21,r21,rxp2_1,new_r22,r22,rxp2_2,new_px,px,npx,new_py,py,npy,new_pz,pz,npz,pp;
unsigned char _ij0[2], _nj0,_ij1[2], _nj1,_ij2[2], _nj2,_ij3[2], _nj3,_ij4[2], _nj4,_ij5[2], _nj5;

bool ik(const IKReal* eetrans, const IKReal* eerot, const IKReal* pfree, std::vector<IKSolution>& vsolutions) {
j0=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij0[0] = -1; _ij0[1] = -1; _nj0 = -1; j1=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij1[0] = -1; _ij1[1] = -1; _nj1 = -1; j2=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij2[0] = -1; _ij2[1] = -1; _nj2 = -1; j3=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij3[0] = -1; _ij3[1] = -1; _nj3 = -1; j4=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij4[0] = -1; _ij4[1] = -1; _nj4 = -1; j5=numeric_limits<IKReal>::quiet_NaN(); _ij5[0] = -1; _ij5[1] = -1; _nj5 = -1; 
for(int dummyiter = 0; dummyiter < 1; ++dummyiter) {
    vsolutions.resize(0); vsolutions.reserve(8);
r00 = eerot[0*3+0];
r01 = eerot[0*3+1];
r02 = eerot[0*3+2];
r10 = eerot[1*3+0];
r11 = eerot[1*3+1];
r12 = eerot[1*3+2];
r20 = eerot[2*3+0];
r21 = eerot[2*3+1];
r22 = eerot[2*3+2];
px = eetrans[0]; py = eetrans[1]; pz = eetrans[2];

new_r00=r00;
new_r01=((-1.00000000000000)*(r02));
new_r02=r01;
new_px=px;
new_r10=r10;
new_r11=((-1.00000000000000)*(r12));
new_r12=r11;
new_py=py;
new_r20=r20;
new_r21=((-1.00000000000000)*(r22));
new_r22=r21;
new_pz=((-0.0891590000000000)+(pz));
r00 = new_r00; r01 = new_r01; r02 = new_r02; r10 = new_r10; r11 = new_r11; r12 = new_r12; r20 = new_r20; r21 = new_r21; r22 = new_r22; px = new_px; py = new_py; pz = new_pz;
pp=(((px)*(px))+((py)*(py))+((pz)*(pz)));
npx=((((px)*(r00)))+(((py)*(r10)))+(((pz)*(r20))));
npy=((((px)*(r01)))+(((py)*(r11)))+(((pz)*(r21))));
npz=((((px)*(r02)))+(((py)*(r12)))+(((pz)*(r22))));
rxp0_0=((((-1.00000000000000)*(py)*(r20)))+(((pz)*(r10))));
rxp0_1=((((px)*(r20)))+(((-1.00000000000000)*(pz)*(r00))));
rxp0_2=((((-1.00000000000000)*(px)*(r10)))+(((py)*(r00))));
rxp1_0=((((-1.00000000000000)*(py)*(r21)))+(((pz)*(r11))));
rxp1_1=((((px)*(r21)))+(((-1.00000000000000)*(pz)*(r01))));
rxp1_2=((((-1.00000000000000)*(px)*(r11)))+(((py)*(r01))));
rxp2_0=((((-1.00000000000000)*(py)*(r22)))+(((pz)*(r12))));
rxp2_1=((((px)*(r22)))+(((-1.00000000000000)*(pz)*(r02))));
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IKReal op[8+1], zeror[8];
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op[6]=((((gconst14)*(gconst21)*(gconst4)*(gconst7)))+(((-1.00000000000000)*(gconst13)*(gconst17)*(gconst7)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst13)*(gconst21)*(gconst5)*(gconst7)))+(((gconst0)*(gconst33)*(gconst5)*(gconst8)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst29)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst3)*(gconst33)*(gconst8)))+(((gconst14)*(gconst23)*(gconst3)*(gconst6)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst17)*(gconst18)))+(((gconst13)*(gconst22)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst12)*(gconst23)*(gconst5)*(gconst6)))+(((gconst12)*(gconst20)*(gconst5)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst17)*(gconst23)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst14)*(gconst21)*(gconst3)*(gconst8)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst34)*(gconst4)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst33)*(gconst5)*(gconst7)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst35)*(gconst5)*(gconst6)))+(((gconst24)*(gconst5)*(gconst8)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst19)*(gconst21)*(gconst5)))+(((gconst2)*(gconst3)*(gconst35)*(gconst6)))+(((gconst0)*(gconst20)*(gconst21)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst18)*(gconst23)*(gconst5)))+(((gconst15)*(gconst2)*(gconst23)*(gconst6)))+(((gconst1)*(gconst18)*(gconst22)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst15)*(gconst2)*(gconst20)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst17)*(gconst19)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst14)*(gconst15)*(gconst8)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst2)*(gconst30)*(gconst4)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst17)*(gconst21)*(gconst7)))+(((gconst10)*(gconst25)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst11)*(gconst12)*(gconst17)*(gconst6)))+(((gconst14)*(gconst16)*(gconst7)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst27)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst11)*(gconst2)*(gconst27)*(gconst6)))+(((gconst0)*(gconst32)*(gconst5)*(gconst9)))+(((gconst19)*(gconst2)*(gconst21)*(gconst4)))+(((gconst11)*(gconst26)*(gconst3)*(gconst6)))+(((gconst12)*(gconst21)*(gconst5)*(gconst8)))+(((gconst11)*(gconst15)*(gconst18)*(gconst2)))+(((gconst1)*(gconst17)*(gconst22)*(gconst6)))+(((gconst10)*(gconst13)*(gconst17)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst26)*(gconst4)*(gconst6)))+(((gconst16)*(gconst19)*(gconst2)*(gconst9)))+(((gconst18)*(gconst2)*(gconst23)*(gconst3)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst14)*(gconst18)*(gconst4)))+(((-1.00000000000000)*(gconst26)*(gconst3)*(gconst8)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst3)*(gconst32)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst20)*(gconst21)*(gconst3)))+(((gconst16)*(gconst2)*(gconst21)*(gconst7)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst31)*(gconst5)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst29)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst1)*(gconst34)*(gconst5)*(gconst6)))+(((gconst10)*(gconst13)*(gconst18)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst14)*(gconst16)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst17)*(gconst18)))+(((-1.00000000000000)*(gconst14)*(gconst20)*(gconst3)*(gconst9)))+(((gconst26)*(gconst4)*(gconst7)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst18)*(gconst2)*(gconst22)*(gconst4)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst30)*(gconst5)))+(((gconst2)*(gconst28)*(gconst7)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst29)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst11)*(gconst24)*(gconst5)*(gconst6)))+(((gconst11)*(gconst14)*(gconst15)*(gconst6)))+(((gconst12)*(gconst17)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst11)*(gconst2)*(gconst3)*(gconst30)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst16)*(gconst18)*(gconst2)))+(((-1.00000000000000)*(gconst25)*(gconst5)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst0)*(gconst29)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst14)*(gconst19)*(gconst4)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst16)*(gconst2)*(gconst22)*(gconst6)))+(((gconst11)*(gconst14)*(gconst18)*(gconst3)))+(((gconst0)*(gconst17)*(gconst20)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst14)*(gconst22)*(gconst4)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst30)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst2)*(gconst28)*(gconst6)))+(((gconst2)*(gconst31)*(gconst4)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst13)*(gconst19)*(gconst5)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst11)*(gconst12)*(gconst18)*(gconst5)))+(((gconst2)*(gconst33)*(gconst4)*(gconst7)))+(((gconst0)*(gconst17)*(gconst21)*(gconst8)))+(((-1.00000000000000)*(gconst15)*(gconst2)*(gconst21)*(gconst8))));
op[7]=((((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst21)*(gconst5)*(gconst7)))+(((gconst0)*(gconst20)*(gconst5)*(gconst9)))+(((gconst2)*(gconst23)*(gconst3)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst15)*(gconst2)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst1)*(gconst22)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst21)*(gconst3)*(gconst8)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst17)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst0)*(gconst17)*(gconst8)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst13)*(gconst5)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst14)*(gconst4)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst11)*(gconst18)*(gconst2)*(gconst3)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst14)*(gconst4)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst20)*(gconst3)*(gconst9)))+(((gconst2)*(gconst21)*(gconst4)*(gconst7)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst18)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst19)*(gconst5)*(gconst9)))+(((gconst0)*(gconst21)*(gconst5)*(gconst8)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst18)*(gconst2)*(gconst4)))+(((gconst10)*(gconst13)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst14)*(gconst3)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst19)*(gconst2)*(gconst4)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst22)*(gconst4)*(gconst6)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst17)*(gconst6)))+(((gconst11)*(gconst14)*(gconst3)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst17)*(gconst6)))+(((gconst11)*(gconst15)*(gconst2)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst23)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst11)*(gconst12)*(gconst5)*(gconst6)))+(((gconst12)*(gconst5)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst16)*(gconst2)*(gconst7)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst18)*(gconst5)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst16)*(gconst2)*(gconst6))));
op[8]=((((-1.00000000000000)*(gconst0)*(gconst11)*(gconst5)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst2)*(gconst3)*(gconst8)*(gconst9)))+(((gconst0)*(gconst5)*(gconst8)*(gconst9)))+(((-1.00000000000000)*(gconst10)*(gconst2)*(gconst4)*(gconst6)))+(((gconst11)*(gconst2)*(gconst3)*(gconst6)))+(((-1.00000000000000)*(gconst1)*(gconst5)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst2)*(gconst4)*(gconst7)*(gconst9)))+(((gconst1)*(gconst10)*(gconst5)*(gconst6))));
polyroots8(op,zeror,numroots);
IKReal j0array[8], cj0array[8], sj0array[8], tempj0array[1];
int numsolutions = 0;
for(int ij0 = 0; ij0 < numroots; ++ij0)
{
IKReal htj0 = zeror[ij0];
tempj0array[0]=((2.00000000000000)*(atan(htj0)));
for(int kj0 = 0; kj0 < 1; ++kj0)
{
j0array[numsolutions] = tempj0array[kj0];
if( j0array[numsolutions] > IKPI )
{
    j0array[numsolutions]-=IK2PI;
}
else if( j0array[numsolutions] < -IKPI )
{
    j0array[numsolutions]+=IK2PI;
}
sj0array[numsolutions] = IKsin(j0array[numsolutions]);
cj0array[numsolutions] = IKcos(j0array[numsolutions]);
numsolutions++;
}
}
bool j0valid[8]={true,true,true,true,true,true,true,true};
_nj0 = 8;
for(int ij0 = 0; ij0 < numsolutions; ++ij0)
    {
if( !j0valid[ij0] )
{
    continue;
}
    j0 = j0array[ij0]; cj0 = cj0array[ij0]; sj0 = sj0array[ij0];
htj0 = IKtan(j0/2);

_ij0[0] = ij0; _ij0[1] = -1;
for(int iij0 = ij0+1; iij0 < numsolutions; ++iij0)
{
if( j0valid[iij0] && IKabs(cj0array[ij0]-cj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj0array[ij0]-sj0array[iij0]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j0valid[iij0]=false; _ij0[1] = iij0; break; 
}
}
{
IKReal j5array[2], cj5array[2], sj5array[2];
bool j5valid[2]={false};
_nj5 = 2;
IKReal x54=((r01)*(sj0));
IKReal x55=((cj0)*(r11));
IKReal x56=((x54)+(((-1.00000000000000)*(x55))));
IKReal x57=((r00)*(sj0));
IKReal x58=((cj0)*(r10));
IKReal x59=((x57)+(((-1.00000000000000)*(x58))));
if( IKabs(x56) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(x59) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
IKReal x60=IKatan2(x56, x59);
j5array[0]=((-1.00000000000000)*(x60));
sj5array[0]=IKsin(j5array[0]);
cj5array[0]=IKcos(j5array[0]);
j5array[1]=((3.14159265358979)+(((-1.00000000000000)*(x60))));
sj5array[1]=IKsin(j5array[1]);
cj5array[1]=IKcos(j5array[1]);
if( j5array[0] > IKPI )
{
    j5array[0]-=IK2PI;
}
else if( j5array[0] < -IKPI )
{    j5array[0]+=IK2PI;
}
j5valid[0] = true;
if( j5array[1] > IKPI )
{
    j5array[1]-=IK2PI;
}
else if( j5array[1] < -IKPI )
{    j5array[1]+=IK2PI;
}
j5valid[1] = true;
for(int ij5 = 0; ij5 < 2; ++ij5)
{
if( !j5valid[ij5] )
{
    continue;
}
_ij5[0] = ij5; _ij5[1] = -1;
for(int iij5 = ij5+1; iij5 < 2; ++iij5)
{
if( j5valid[iij5] && IKabs(cj5array[ij5]-cj5array[iij5]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj5array[ij5]-sj5array[iij5]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j5valid[iij5]=false; _ij5[1] = iij5; break; 
}
}
j5 = j5array[ij5]; cj5 = cj5array[ij5]; sj5 = sj5array[ij5];
{
IKReal evalcond[1];
IKReal x61=IKsin(j5);
IKReal x62=IKcos(j5);
evalcond[0]=((-0.109150000000000)+(((0.0946500000000000)*(cj0)*(r11)*(x62)))+(((-1.00000000000000)*(px)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(r00)*(sj0)*(x61)))+(((0.0946500000000000)*(cj0)*(r10)*(x61)))+(((-0.0946500000000000)*(r01)*(sj0)*(x62)))+(((cj0)*(py))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IKReal dummyeval[1];
IKReal gconst52;
gconst52=IKsign(((((r01)*(r22)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(r02)*(r21)*(sj0)*(sj5)))+(((cj5)*(r02)*(r20)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r00)*(r22)*(sj0)))+(((cj0)*(cj5)*(r10)*(r22)))+(((cj0)*(r12)*(r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(r11)*(r22)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj5)*(r12)*(r20)))));
dummyeval[0]=((((r01)*(r22)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(r02)*(r21)*(sj0)*(sj5)))+(((cj5)*(r02)*(r20)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r00)*(r22)*(sj0)))+(((cj0)*(cj5)*(r10)*(r22)))+(((cj0)*(r12)*(r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(r11)*(r22)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj5)*(r12)*(r20))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IKReal j4array[1], cj4array[1], sj4array[1];
bool j4valid[1]={false};
_nj4 = 1;
if( IKabs(((gconst52)*(r22))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst52)*(((((r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r20))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j4array[0]=IKatan2(((gconst52)*(r22)), ((gconst52)*(((((r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r20)))))));
sj4array[0]=IKsin(j4array[0]);
cj4array[0]=IKcos(j4array[0]);
if( j4array[0] > IKPI )
{
    j4array[0]-=IK2PI;
}
else if( j4array[0] < -IKPI )
{    j4array[0]+=IK2PI;
}
j4valid[0] = true;
for(int ij4 = 0; ij4 < 1; ++ij4)
{
if( !j4valid[ij4] )
{
    continue;
}
_ij4[0] = ij4; _ij4[1] = -1;
for(int iij4 = ij4+1; iij4 < 1; ++iij4)
{
if( j4valid[iij4] && IKabs(cj4array[ij4]-cj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj4array[ij4]-sj4array[iij4]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j4valid[iij4]=false; _ij4[1] = iij4; break; 
}
}
j4 = j4array[ij4]; cj4 = cj4array[ij4]; sj4 = sj4array[ij4];
{
IKReal evalcond[4];
IKReal x63=IKsin(j4);
IKReal x64=IKcos(j4);
evalcond[0]=((((r22)*(x64)))+(((-1.00000000000000)*(r21)*(sj5)*(x63)))+(((cj5)*(r20)*(x63))));
evalcond[1]=((((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj5)*(r10)*(x64)))+(((cj0)*(r11)*(sj5)*(x64)))+(((cj0)*(r12)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(r02)*(sj0)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(r01)*(sj0)*(sj5)*(x64)))+(((cj5)*(r00)*(sj0)*(x64))));
evalcond[2]=((((r11)*(sj0)*(sj5)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj5)*(r00)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r10)*(sj0)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(r02)*(x64)))+(((-1.00000000000000)*(r12)*(sj0)*(x64)))+(((cj0)*(r01)*(sj5)*(x63))));
evalcond[3]=((1.00000000000000)+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj5)*(r10)*(x63)))+(((r02)*(sj0)*(x64)))+(((cj0)*(r11)*(sj5)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(r01)*(sj0)*(sj5)*(x63)))+(((cj5)*(r00)*(sj0)*(x63)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(r12)*(x64))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IKReal dummyeval[1];
IKReal gconst53;
gconst53=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst54;
gconst54=0.784500000000000;
IKReal gconst55;
gconst55=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst56;
gconst56=((0.817250000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst57;
gconst57=((0.0327500000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst58;
gconst58=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst59;
gconst59=0.784500000000000;
IKReal gconst60;
gconst60=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst61;
gconst61=((0.817250000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst62;
gconst62=((0.0327500000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst63;
gconst63=1.63450000000000;
IKReal gconst64;
gconst64=0.0655000000000000;
IKReal gconst65;
gconst65=-1.56900000000000;
IKReal gconst66;
gconst66=1.63450000000000;
IKReal gconst67;
gconst67=0.0655000000000000;
IKReal gconst68;
gconst68=-1.56900000000000;
IKReal gconst69;
gconst69=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst70;
gconst70=-0.784500000000000;
IKReal gconst71;
gconst71=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst72;
gconst72=((-0.817250000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst73;
gconst73=((-0.0327500000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst74;
gconst74=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst75;
gconst75=-0.784500000000000;
IKReal gconst76;
gconst76=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(pz));
IKReal gconst77;
gconst77=((-0.817250000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
IKReal gconst78;
gconst78=((-0.0327500000000000)+(((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
dummyeval[0]=((((gconst69)*(gconst73)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst70)*(gconst73)*(gconst75)*(gconst77)))+(((gconst71)*(gconst72)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst76)*(gconst77))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000001000000000  )
{
continue;

} else
{
IKReal op[8+1], zeror[8];
int numroots;
op[0]=((((gconst69)*(gconst73)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst70)*(gconst73)*(gconst75)*(gconst77)))+(((gconst71)*(gconst72)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst76)*(gconst77))));
op[1]=((((gconst65)*(gconst71)*(gconst75)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst66)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst64)*(gconst72)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst63)*(gconst73)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst67)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst67)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst77)))+(((gconst64)*(gconst72)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst66)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst78)))+(((gconst63)*(gconst73)*(gconst76)*(gconst77)))+(((gconst68)*(gconst70)*(gconst73)*(gconst74))));
op[2]=((((gconst58)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst64)*(gconst67)*(gconst72)*(gconst77)))+(((gconst62)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst69)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst60)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst77)))+(((gconst53)*(gconst73)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst70)*(gconst75)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst62)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst74)))+(((gconst63)*(gconst67)*(gconst73)*(gconst77)))+(((gconst64)*(gconst65)*(gconst75)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst60)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst77)))+(((gconst64)*(gconst66)*(gconst72)*(gconst78)))+(((gconst66)*(gconst68)*(gconst70)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst65)*(gconst68)*(gconst71)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst78)))+(((gconst55)*(gconst72)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst73)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst71)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst73)*(gconst75)*(gconst77)))+(((gconst61)*(gconst69)*(gconst73)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst61)*(gconst71)*(gconst72)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst61)*(gconst70)*(gconst73)*(gconst75)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst72)*(gconst76)*(gconst77)))+(((gconst57)*(gconst69)*(gconst76)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst71)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst63)*(gconst66)*(gconst73)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst59)*(gconst70)*(gconst73)*(gconst77))));
op[3]=((((gconst62)*(gconst64)*(gconst72)*(gconst74)))+(((gconst61)*(gconst67)*(gconst69)*(gconst73)))+(((gconst58)*(gconst64)*(gconst72)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst72)*(gconst76)))+(((gconst53)*(gconst67)*(gconst73)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst62)*(gconst66)*(gconst69)*(gconst73)))+(((gconst57)*(gconst67)*(gconst69)*(gconst77)))+(((gconst55)*(gconst65)*(gconst75)*(gconst77)))+(((gconst57)*(gconst68)*(gconst70)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst60)*(gconst64)*(gconst72)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst65)*(gconst66)*(gconst68)*(gconst71)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst63)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst56)*(gconst64)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst60)*(gconst63)*(gconst73)*(gconst77)))+(((gconst55)*(gconst66)*(gconst72)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst66)*(gconst73)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst63)*(gconst73)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst67)*(gconst71)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst64)*(gconst65)*(gconst68)*(gconst74)))+(((gconst61)*(gconst63)*(gconst73)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst67)*(gconst72)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst62)*(gconst63)*(gconst73)*(gconst74)))+(((gconst62)*(gconst66)*(gconst71)*(gconst72)))+(((gconst54)*(gconst68)*(gconst73)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst61)*(gconst67)*(gconst71)*(gconst72)))+(((gconst61)*(gconst65)*(gconst71)*(gconst75)))+(((gconst56)*(gconst66)*(gconst71)*(gconst78)))+(((gconst59)*(gconst65)*(gconst71)*(gconst77)))+(((gconst58)*(gconst68)*(gconst70)*(gconst73)))+(((gconst57)*(gconst63)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst64)*(gconst76)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst66)*(gconst69)*(gconst78))));
op[4]=((((-1.00000000000000)*(gconst62)*(gconst63)*(gconst66)*(gconst73)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst76)*(gconst77)))+(((gconst53)*(gconst60)*(gconst73)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst58)*(gconst71)*(gconst78)))+(((gconst58)*(gconst62)*(gconst71)*(gconst72)))+(((gconst57)*(gconst61)*(gconst69)*(gconst76)))+(((gconst54)*(gconst66)*(gconst68)*(gconst73)))+(((gconst61)*(gconst64)*(gconst65)*(gconst75)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst65)*(gconst68)*(gconst71)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst59)*(gconst73)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst74)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst59)*(gconst70)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst57)*(gconst75)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst63)*(gconst66)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst61)*(gconst70)*(gconst75)))+(((gconst55)*(gconst56)*(gconst74)*(gconst78)))+(((gconst57)*(gconst66)*(gconst68)*(gconst70)))+(((gconst62)*(gconst64)*(gconst66)*(gconst72)))+(((gconst55)*(gconst62)*(gconst72)*(gconst74)))+(((gconst61)*(gconst63)*(gconst67)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst69)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst58)*(gconst73)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst69)*(gconst78)))+(((gconst59)*(gconst64)*(gconst65)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst61)*(gconst72)*(gconst76)))+(((gconst60)*(gconst61)*(gconst69)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst71)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst71)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst61)*(gconst73)*(gconst75)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst60)*(gconst72)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst67)*(gconst72)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst62)*(gconst73)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst69)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst64)*(gconst67)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst76)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst62)*(gconst71)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst71)*(gconst72)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst65)*(gconst68)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst64)*(gconst65)*(gconst66)*(gconst68)))+(((gconst57)*(gconst63)*(gconst67)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst59)*(gconst61)*(gconst70)*(gconst73)))+(((gconst53)*(gconst61)*(gconst73)*(gconst76)))+(((gconst57)*(gconst60)*(gconst69)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst64)*(gconst66)*(gconst78)))+(((gconst55)*(gconst58)*(gconst72)*(gconst78))));
op[5]=((((gconst55)*(gconst62)*(gconst66)*(gconst72)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst76)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst67)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst66)*(gconst78)))+(((gconst54)*(gconst57)*(gconst68)*(gconst74)))+(((gconst56)*(gconst58)*(gconst64)*(gconst78)))+(((gconst57)*(gconst60)*(gconst63)*(gconst77)))+(((gconst57)*(gconst61)*(gconst67)*(gconst69)))+(((gconst60)*(gconst61)*(gconst63)*(gconst73)))+(((gconst57)*(gconst58)*(gconst68)*(gconst70)))+(((gconst54)*(gconst58)*(gconst68)*(gconst73)))+(((gconst55)*(gconst61)*(gconst65)*(gconst75)))+(((gconst59)*(gconst61)*(gconst65)*(gconst71)))+(((gconst53)*(gconst61)*(gconst67)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst62)*(gconst66)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst64)*(gconst65)*(gconst68)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst64)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst67)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst63)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst61)*(gconst67)*(gconst72)))+(((gconst55)*(gconst59)*(gconst65)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst62)*(gconst64)*(gconst74)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst65)*(gconst66)*(gconst68)))+(((gconst56)*(gconst62)*(gconst66)*(gconst71)))+(((-1.00000000000000)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst72)))+(((gconst57)*(gconst61)*(gconst63)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst67)*(gconst71)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst63)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst63)*(gconst74)))+(((gconst58)*(gconst62)*(gconst64)*(gconst72)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst66)*(gconst69)))+(((gconst55)*(gconst56)*(gconst66)*(gconst78))));
op[6]=((((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst67)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst69)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst58)*(gconst65)*(gconst68)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst57)*(gconst61)*(gconst75)))+(((gconst54)*(gconst57)*(gconst66)*(gconst68)))+(((gconst56)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst71)))+(((gconst59)*(gconst61)*(gconst64)*(gconst65)))+(((gconst55)*(gconst56)*(gconst58)*(gconst78)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst72)))+(((gconst53)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst78)))+(((gconst57)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst69)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst74)))+(((gconst55)*(gconst56)*(gconst62)*(gconst74)))+(((gconst55)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst72)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst59)*(gconst61)*(gconst70)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst57)*(gconst59)*(gconst77)))+(((gconst56)*(gconst62)*(gconst64)*(gconst66)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst61)*(gconst76)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst59)*(gconst61)*(gconst73)))+(((gconst57)*(gconst61)*(gconst63)*(gconst67)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst60)*(gconst77)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst63)*(gconst66)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst73)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst71)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst77))));
op[7]=((((gconst55)*(gconst59)*(gconst61)*(gconst65)))+(((-1.00000000000000)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst63)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst61)*(gconst67)))+(((gconst56)*(gconst58)*(gconst62)*(gconst64)))+(((gconst57)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst63)))+(((gconst55)*(gconst56)*(gconst62)*(gconst66)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst62)*(gconst66)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst61)*(gconst67)))+(((gconst54)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst68)))+(((-1.00000000000000)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst61)*(gconst64))));
op[8]=((((gconst55)*(gconst56)*(gconst58)*(gconst62)))+(((-1.00000000000000)*(gconst53)*(gconst57)*(gconst58)*(gconst62)))+(((-1.00000000000000)*(gconst54)*(gconst57)*(gconst59)*(gconst61)))+(((gconst53)*(gconst57)*(gconst60)*(gconst61)))+(((-1.00000000000000)*(gconst55)*(gconst56)*(gconst60)*(gconst61))));
polyroots8(op,zeror,numroots);
IKReal j1array[8], cj1array[8], sj1array[8], tempj1array[1];
int numsolutions = 0;
for(int ij1 = 0; ij1 < numroots; ++ij1)
{
IKReal htj1 = zeror[ij1];
tempj1array[0]=((2.00000000000000)*(atan(htj1)));
for(int kj1 = 0; kj1 < 1; ++kj1)
{
j1array[numsolutions] = tempj1array[kj1];
if( j1array[numsolutions] > IKPI )
{
    j1array[numsolutions]-=IK2PI;
}
else if( j1array[numsolutions] < -IKPI )
{
    j1array[numsolutions]+=IK2PI;
}
sj1array[numsolutions] = IKsin(j1array[numsolutions]);
cj1array[numsolutions] = IKcos(j1array[numsolutions]);
numsolutions++;
}
}
bool j1valid[8]={true,true,true,true,true,true,true,true};
_nj1 = 8;
for(int ij1 = 0; ij1 < numsolutions; ++ij1)
    {
if( !j1valid[ij1] )
{
    continue;
}
    j1 = j1array[ij1]; cj1 = cj1array[ij1]; sj1 = sj1array[ij1];
htj1 = IKtan(j1/2);

_ij1[0] = ij1; _ij1[1] = -1;
for(int iij1 = ij1+1; iij1 < numsolutions; ++iij1)
{
if( j1valid[iij1] && IKabs(cj1array[ij1]-cj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj1array[ij1]-sj1array[iij1]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j1valid[iij1]=false; _ij1[1] = iij1; break; 
}
}
{
IKReal dummyeval[1];
IKReal gconst95;
gconst95=IKsign(((((-1569.00000000000)*((cj1)*(cj1))))+(((-1569.00000000000)*((sj1)*(sj1))))));
dummyeval[0]=((((-1.00000000000000)*((sj1)*(sj1))))+(((-1.00000000000000)*((cj1)*(cj1)))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IKReal j2array[1], cj2array[1], sj2array[1];
bool j2valid[1]={false};
_nj2 = 1;
if( IKabs(((gconst95)*(((((4000.00000000000)*(cj0)*(px)*(sj1)))+(((4000.00000000000)*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((378.600000000000)*(r10)*(sj0)*(sj1)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj0)*(r00)*(sj1)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)*(sj1)))+(((378.600000000000)*(cj1)*(cj5)*(r21)))+(((378.600000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)*(sj1)))+(((4000.00000000000)*(cj1)*(pz)))+(((378.600000000000)*(cj1)*(r20)*(sj5))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst95)*(((((-378.600000000000)*(cj1)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((1700.00000000000)*((cj1)*(cj1))))+(((378.600000000000)*(r20)*(sj1)*(sj5)))+(((-4000.00000000000)*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((4000.00000000000)*(pz)*(sj1)))+(((-378.600000000000)*(cj0)*(cj1)*(cj5)*(r01)))+(((-378.600000000000)*(cj1)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((1700.00000000000)*((sj1)*(sj1))))+(((-4000.00000000000)*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((-378.600000000000)*(cj0)*(cj1)*(r00)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj5)*(r21)*(sj1))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j2array[0]=IKatan2(((gconst95)*(((((4000.00000000000)*(cj0)*(px)*(sj1)))+(((4000.00000000000)*(py)*(sj0)*(sj1)))+(((378.600000000000)*(r10)*(sj0)*(sj1)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj0)*(r00)*(sj1)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)*(sj1)))+(((378.600000000000)*(cj1)*(cj5)*(r21)))+(((378.600000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)*(sj1)))+(((4000.00000000000)*(cj1)*(pz)))+(((378.600000000000)*(cj1)*(r20)*(sj5)))))), ((gconst95)*(((((-378.600000000000)*(cj1)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((1700.00000000000)*((cj1)*(cj1))))+(((378.600000000000)*(r20)*(sj1)*(sj5)))+(((-4000.00000000000)*(cj0)*(cj1)*(px)))+(((4000.00000000000)*(pz)*(sj1)))+(((-378.600000000000)*(cj0)*(cj1)*(cj5)*(r01)))+(((-378.600000000000)*(cj1)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((1700.00000000000)*((sj1)*(sj1))))+(((-4000.00000000000)*(cj1)*(py)*(sj0)))+(((-378.600000000000)*(cj0)*(cj1)*(r00)*(sj5)))+(((378.600000000000)*(cj5)*(r21)*(sj1)))))));
sj2array[0]=IKsin(j2array[0]);
cj2array[0]=IKcos(j2array[0]);
if( j2array[0] > IKPI )
{
    j2array[0]-=IK2PI;
}
else if( j2array[0] < -IKPI )
{    j2array[0]+=IK2PI;
}
j2valid[0] = true;
for(int ij2 = 0; ij2 < 1; ++ij2)
{
if( !j2valid[ij2] )
{
    continue;
}
_ij2[0] = ij2; _ij2[1] = -1;
for(int iij2 = ij2+1; iij2 < 1; ++iij2)
{
if( j2valid[iij2] && IKabs(cj2array[ij2]-cj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj2array[ij2]-sj2array[iij2]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j2valid[iij2]=false; _ij2[1] = iij2; break; 
}
}
j2 = j2array[ij2]; cj2 = cj2array[ij2]; sj2 = sj2array[ij2];
{
IKReal evalcond[2];
IKReal x65=IKcos(j2);
IKReal x66=IKsin(j2);
evalcond[0]=((((0.0946500000000000)*(cj5)*(r21)))+(((0.425000000000000)*(sj1)))+(((0.392250000000000)*(cj1)*(x66)))+(((0.0946500000000000)*(r20)*(sj5)))+(((0.392250000000000)*(sj1)*(x65)))+(pz));
evalcond[1]=((((-0.0946500000000000)*(r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-0.392250000000000)*(sj1)*(x66)))+(((0.392250000000000)*(cj1)*(x65)))+(((0.425000000000000)*(cj1)))+(((-1.00000000000000)*(py)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(px)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-0.0946500000000000)*(cj5)*(r11)*(sj0)))+(((-0.0946500000000000)*(cj0)*(r00)*(sj5))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
IKReal dummyeval[1];
IKReal gconst96;
IKReal x67=(sj1)*(sj1);
IKReal x68=(cj2)*(cj2);
IKReal x69=(cj1)*(cj1);
IKReal x70=(sj2)*(sj2);
gconst96=IKsign(((((x69)*(x70)))+(((x67)*(x70)))+(((x68)*(x69)))+(((x67)*(x68)))));
IKReal x71=(sj1)*(sj1);
IKReal x72=(cj2)*(cj2);
IKReal x73=(cj1)*(cj1);
IKReal x74=(sj2)*(sj2);
dummyeval[0]=((((x72)*(x73)))+(((x73)*(x74)))+(((x71)*(x72)))+(((x71)*(x74))));
if( IKabs(dummyeval[0]) < 0.0000010000000000  )
{
continue;

} else
{
{
IKReal j3array[1], cj3array[1], sj3array[1];
bool j3valid[1]={false};
_nj3 = 1;
if( IKabs(((gconst96)*(((((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj5)*(r21)*(sj2)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(r20)*(sj1)*(sj5)))+(((cj4)*(r21)*(sj1)*(sj2)*(sj5)))+(((cj1)*(cj2)*(cj4)*(cj5)*(r20)))+(((-1.00000000000000)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj1)*(sj2)))+(((r22)*(sj1)*(sj2)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj2)*(r22)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(cj5)*(r21)*(sj1)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj2)*(cj4)*(r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(r20)*(sj2)*(sj5))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH && IKabs(((gconst96)*(((((-1.00000000000000)*(r20)*(sj1)*(sj2)*(sj5)))+(((cj1)*(cj2)*(r20)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj4)*(r21)*(sj2)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(r22)*(sj2)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(r22)*(sj1)*(sj4)))+(((cj2)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj1)))+(((cj1)*(cj2)*(cj5)*(r21)))+(((cj1)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj2)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(cj4)*(r21)*(sj1)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r21)*(sj1)*(sj2))))))) < IKFAST_ATAN2_MAGTHRESH )
    continue;
j3array[0]=IKatan2(((gconst96)*(((((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj5)*(r21)*(sj2)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(r20)*(sj1)*(sj5)))+(((cj4)*(r21)*(sj1)*(sj2)*(sj5)))+(((cj1)*(cj2)*(cj4)*(cj5)*(r20)))+(((-1.00000000000000)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj1)*(sj2)))+(((r22)*(sj1)*(sj2)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj2)*(r22)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(cj5)*(r21)*(sj1)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj2)*(cj4)*(r21)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(r20)*(sj2)*(sj5)))))), ((gconst96)*(((((-1.00000000000000)*(r20)*(sj1)*(sj2)*(sj5)))+(((cj1)*(cj2)*(r20)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(cj4)*(r21)*(sj2)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj1)*(r22)*(sj2)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(r22)*(sj1)*(sj4)))+(((cj2)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj1)))+(((cj1)*(cj2)*(cj5)*(r21)))+(((cj1)*(cj4)*(cj5)*(r20)*(sj2)))+(((-1.00000000000000)*(cj2)*(cj4)*(r21)*(sj1)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r21)*(sj1)*(sj2)))))));
sj3array[0]=IKsin(j3array[0]);
cj3array[0]=IKcos(j3array[0]);
if( j3array[0] > IKPI )
{
    j3array[0]-=IK2PI;
}
else if( j3array[0] < -IKPI )
{    j3array[0]+=IK2PI;
}
j3valid[0] = true;
for(int ij3 = 0; ij3 < 1; ++ij3)
{
if( !j3valid[ij3] )
{
    continue;
}
_ij3[0] = ij3; _ij3[1] = -1;
for(int iij3 = ij3+1; iij3 < 1; ++iij3)
{
if( j3valid[iij3] && IKabs(cj3array[ij3]-cj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH && IKabs(sj3array[ij3]-sj3array[iij3]) < IKFAST_SOLUTION_THRESH )
{
    j3valid[iij3]=false; _ij3[1] = iij3; break; 
}
}
j3 = j3array[ij3]; cj3 = cj3array[ij3]; sj3 = sj3array[ij3];
{
IKReal evalcond[4];
IKReal x75=IKsin(j3);
IKReal x76=IKcos(j3);
IKReal x77=((sj1)*(sj2)*(x75));
IKReal x78=((cj2)*(sj1)*(x76));
IKReal x79=((cj1)*(sj2)*(x76));
IKReal x80=((cj1)*(cj2)*(x75));
IKReal x81=((cj1)*(sj2)*(x75));
IKReal x82=((cj2)*(sj1)*(x75));
IKReal x83=((sj1)*(sj2)*(x76));
IKReal x84=((cj1)*(cj2)*(x76));
evalcond[0]=((((-1.00000000000000)*(r20)*(sj5)))+(x84)+(((-1.00000000000000)*(cj5)*(r21)))+(((-1.00000000000000)*(x81)))+(((-1.00000000000000)*(x83)))+(((-1.00000000000000)*(x82))));
evalcond[1]=((((-1.00000000000000)*(x78)))+(((-1.00000000000000)*(x79)))+(((-1.00000000000000)*(r22)*(sj4)))+(((-1.00000000000000)*(cj4)*(r21)*(sj5)))+(x77)+(((cj4)*(cj5)*(r20)))+(((-1.00000000000000)*(x80))));
evalcond[2]=((((cj0)*(cj5)*(r01)))+(((-1.00000000000000)*(x78)))+(((-1.00000000000000)*(x79)))+(((cj5)*(r11)*(sj0)))+(x77)+(((cj0)*(r00)*(sj5)))+(((r10)*(sj0)*(sj5)))+(((-1.00000000000000)*(x80))));
evalcond[3]=((((-1.00000000000000)*(cj4)*(cj5)*(r10)*(sj0)))+(((-1.00000000000000)*(cj0)*(cj4)*(cj5)*(r00)))+(((r12)*(sj0)*(sj4)))+(((cj4)*(r11)*(sj0)*(sj5)))+(x82)+(x83)+(x81)+(((-1.00000000000000)*(x84)))+(((cj0)*(cj4)*(r01)*(sj5)))+(((cj0)*(r02)*(sj4))));
if( IKabs(evalcond[0]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[1]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[2]) > 0.000001  || IKabs(evalcond[3]) > 0.000001  )
{
continue;
}
}

{
vsolutions.push_back(IKSolution()); IKSolution& solution = vsolutions.back();
solution.basesol.resize(6);
solution.basesol[0].foffset = j0;
solution.basesol[0].indices[0] = _ij0[0];
solution.basesol[0].indices[1] = _ij0[1];
solution.basesol[0].maxsolutions = _nj0;
solution.basesol[1].foffset = j1;
solution.basesol[1].indices[0] = _ij1[0];
solution.basesol[1].indices[1] = _ij1[1];
solution.basesol[1].maxsolutions = _nj1;
solution.basesol[2].foffset = j2;
solution.basesol[2].indices[0] = _ij2[0];
solution.basesol[2].indices[1] = _ij2[1];
solution.basesol[2].maxsolutions = _nj2;
solution.basesol[3].foffset = j3;
solution.basesol[3].indices[0] = _ij3[0];
solution.basesol[3].indices[1] = _ij3[1];
solution.basesol[3].maxsolutions = _nj3;
solution.basesol[4].foffset = j4;
solution.basesol[4].indices[0] = _ij4[0];
solution.basesol[4].indices[1] = _ij4[1];
solution.basesol[4].maxsolutions = _nj4;
solution.basesol[5].foffset = j5;
solution.basesol[5].indices[0] = _ij5[0];
solution.basesol[5].indices[1] = _ij5[1];
solution.basesol[5].maxsolutions = _nj5;
solution.vfree.resize(0);
}
}
}

}

}
}
}

}

}
    }

}

}
}
}

}

}
}
}
    }
}
return vsolutions.size()>0;
}
static inline void polyroots8(IKReal rawcoeffs[8+1], IKReal rawroots[8], int& numroots)
{
    using std::complex;
    //IKFAST_ASSERT(rawcoeffs[0] != 0);
    const IKReal tol = 128.0*std::numeric_limits<IKReal>::epsilon();
    const IKReal tolsqrt = 8*sqrt(std::numeric_limits<IKReal>::epsilon());
    complex<IKReal> coeffs[8];
    const int maxsteps = 110;
    for(int i = 0; i < 8; ++i) {
        coeffs[i] = complex<IKReal>(rawcoeffs[i+1]/rawcoeffs[0]);
    }
    complex<IKReal> roots[8];
    IKReal err[8];
    roots[0] = complex<IKReal>(1,0);
    roots[1] = complex<IKReal>(0.4,0.9); // any complex number not a root of unity works
    err[0] = 1.0;
    err[1] = 1.0;
    for(int i = 2; i < 8; ++i) {
        roots[i] = roots[i-1]*roots[1];
        err[i] = 1.0;
    }
    for(int step = 0; step < maxsteps; ++step) {
        bool changed = false;
        for(int i = 0; i < 8; ++i) {
            if ( err[i] >= tol ) {
                changed = true;
                // evaluate
                complex<IKReal> x = roots[i] + coeffs[0];
                for(int j = 1; j < 8; ++j) {
                    x = roots[i] * x + coeffs[j];
                }
                for(int j = 0; j < 8; ++j) {
                    if( i != j ) {